トラック番号が必要なので、-infoオプションを使ってトラック情報を取得します。
mp4box.exe -info XXX.mp4
指定したトラックを抽出します。ファイル名は拡張子を変えたものが自動で生成されます。音声トラックでAACなら、XXX.aac。ビデオトラックでHVCなら、XXX.hvcになります。

トラックID2番を抽出する場合。
mp4box.exe -raw 2 XXX.mp4