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茨城県にはおよそ2万4000年前から人が定住し始めたと考えられている？
はい、そうです。
旧石器時代の遺跡が多く見つかっており、特に県北地方の上君田遺跡や山方遺跡が有名です。この時代には、ナウマンゾウやオオツノジカを追って狩猟民がこの地に移動してきたとされています。